Początki muzealnictwa w Człuchowie sięgają 1911 roku. Wówczas na podstawie decyzji starosty człuchowskiego utworzono izbę muzealną, mieszczącą się w budynku władz starostwa (obecnie siedziba Urzędu Miejskiego w Człuchowie). Na cele ekspozycyjne przeznaczono 2 sale, w których prezentowano głównie zabytki archeologiczne, ofiarowane przez miejscowych kolekcjonerów.
Na bazie tych i późniejszych zbiorów, gromadzonych przez społeczników i kolekcjonerów, otwarto w budynku władz starostwa w 1927 roku Muzeum Regionalne w Człuchowie. W 1933 roku siedziba muzeum została przeniesiona do szkoły przygotowującej uczniów do seminariów nauczycielskich (obecnie siedziba Urzędu Gminy w Człuchowie). Na cele muzealne przeznaczono tutaj 7 sal. W trzech salach prezentowano zabytki archeologiczne ułożone chronologicznie, z których najwięcej miejsca zajmowały siekierki i toporki kamienne, a także motyki rogowe oraz popielnice gliniane odkrywane podczas prac ziemnych w różnych miejscowościach powiatu. W kolejnej sali eksponowano makietę zamku wykonaną według rekonstrukcji C. Steinbrechta z 1920 roku, a także kule kamienne i żelazne odkryte podczas oczyszczania fos zamkowych. Jedna z ekspozycji dotyczyła rozwoju człuchowskich cechów rzemieślniczych, kolejna prezentowała broń palną i białą a także zabytki mieszczańskie i wiejskie. Na ostatniej wystawie prezentowano obiekty fauny i flory regionalnej.
Zabytki archeologiczne prezentowane w Muzeum w Człuchowie. Lata 30. XX w. Fot. Archiwum
Wyroby konwisarskie prezentowane w Muzeum w Człuchowie. Lata 30. XX w. Fot. Archiwum
Misa brązowa w zbiorach Muzeum w Człuchowie. Lata 30. XX w. Fot. Archiwum
W czasie II wojny światowej zbiory człuchowskiego Heimatmuseum uległy zniszczeniu i rozproszeniu.
W 1963 roku grupa entuzjastów historii regionu założyła Towarzystwo Miłośników Ziemi Człuchowskiej, którego jednym z głównych celów było zorganizowanie izby muzealnej, a następnie powołanie do życia muzeum. Gromadzone dotychczas przez indywidualnych kolekcjonerów zabytki stały się podstawą do zorganizowania i otwarcia w czerwcu 1964 roku izby muzealnej w salce na chórze dawnego kościoła ewangelickiego zbudowanego na fundamentach kaplicy zamkowej. Jeszcze w 1967 r. dokonano zmiany eksponatów na prezentowanej wystawie pod kątem 500 - lecia II pokoju toruńskiego. Jednak już w 1971 r. ekspozycja ta przestała istnieć.
Od końca lat 60. XX w. Powiatowy Dom Kultury w Człuchowie przejął nadzorowanie spraw związanych z gromadzeniem zbiorów i opieką nad zabytkami ziemi człuchowskiej. W 1975 r. utworzone w Powiatowym Domu Kultury stanowisko do spraw muzealnych objął mgr Edmund Kloskowski, późniejszy pierwszy dyrektor Muzeum Regionalnego w Człuchowie, historyk, badacz dziejów ziemi człuchowskiej i krajoznawca.
Po wieloletnich staraniach 2 stycznia 1976 roku powołano Muzeum Regionalne z siedzibą w budynku przy przy al. Wojska Polskiego 3, będącym do roku 1907 siedzibą Starostwa Powiatowego.
W latach 1986-1990 zabytkowy dwór został poddany kapitalnemu remontowi. Budynek został podpiwniczony, zwiększyła się powierzchnia ekspozycyjna i magazynowa. Pierwsze ekspozycje w nowym obiekcie zostały udostępnione 24 czerwca 1993 roku. W latach 1993-1998 muzeum było włączone w struktury organizacyjne Miejskiego Ośrodka Kultury w Człuchowie.
Od 1 stycznia 1999 roku na mocy uchwały Rady Miejskiej w Człuchowie Muzeum Regionalne jest samodzielną instytucją kultury finansowaną z budżetu Gminy Miejskiej w Człuchowie.
Od 2 maja 2013 r. nową siedzibą Muzeum stał się dotychczasowy Oddział Muzeum – Zamek w Człuchowie.
Muzeum Regionalne w Człuchowie gromadzi zabytki związane z przeszłością Człuchowa i regionu.
Dział Archeologiczny stanowią zabytki dotyczące najstarszej historii ziemi człuchowskiej. Pochodzą głównie z badań nad osadnictwem wczesnośredniowiecznym w rejonie jezior Krępsko i Szczytno oraz z badań na cmentarzyskach ludności kultury pomorskiej (650-400 p.n.e) w Olszanowie, Sąpolnie i Gwieździnie. Dużą część działu stanowią zabytki odkryte podczas badań na człuchowskim wzgórzu zamkowym.
Obszarem zainteresowań Działu Etnograficznego jest kultura materialna kaszubskich Gochów (tereny obecnej gminy Lipnica). Gochowie, mimo silnych zabiegów germanizacyjnych w XVIII i XIX wieku przetrwali w północno-wschodniej części ziemi człuchowskiej w jej granicach historycznych. Znajdują się tutaj obiekty związane z przygotowaniem pokarmów, obróbką lnu i wełny, uprawą ziemi, hodowlą zwierząt oraz meble i sprzęty domowe. Uwagę zwracają m.in. foremki do zdobienia masła, masielnice, kufry, kołowrotki, skrzynia posagowa.
Do najcenniejszych eksponatów z zakresu sztuki i rzemiosła w zbiorach muzeum należą: gotycka rzeźba św. Małgorzaty (XV?) pochodząca z kościoła filialnego w Słupi barokowa, fornirowana i bogato intarsjowana szafa z 1676 roku z dworu w Koprzywnicy oraz zespół rzeźb barokowych z kościoła w Gwieździnie. Znaczną część Działu Artystyczno – Historycznego stanowią militaria: elementy uzbrojenia ochronnego i obronnego m.in. kolczuga XVII w., napierśnik kirasjera, miecze, halabardy a także broń palna, wyroby Manufaktury Poczdamskiej, pistolety skałkowe XVII/XVIII w. oraz kapiszonowe XIX w.
Zgromadzone muzealia prezentowane są na wystawach stałych: Pradzieje ziemi człuchowskiej, Badania archeologiczne na człuchowskim wzgórzu zamkowym, Z dziejów miasta i regionu, Kultura materialna ziemi człuchowskiej, Rzemiosło artystyczne XV-XX w., Z dziejów zamku w Człuchowie.
Muzeum udostępnia również do zwiedzania wieżę zamkową oraz odsłaniany podczas kilku sezonów archeologicznych dziedziniec zamkowy wraz z piwnicami wschodniego i południowego skrzydła zamkowego.
Muzeum organizuje również wystawy czasowe, na których prezentowane są zbiory z innych muzeów, instytucji i osób prywatnych. Muzeum prowadzi także działalność edukacyjną w postaci lekcji muzealnych, warsztatów, konkursów czy gry miejskiej.